随着國(guó)家工(gōng)業自動化的發展，工(gōng)業機器人的市場規模也越來越大。對于工(gōng)業機器人來說，伺服控制系統是很(hěn)重要的組成部分(fēn)，它具(jù)有(yǒu)轉矩轉動慣量比高、無電(diàn)刷及換向火花(huā)等優點，在機器人中(zhōng)應用(yòng)廣泛。

一、什麽是機器人伺服系統


通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是指應用(yòng)于多(duō)軸運動控制的精(jīng)密伺服系統。一個多(duō)軸運動控制系統是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成，運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作(zuò)用(yòng)在于降低整體(tǐ)系統運動控制的路徑誤差。伺服驅動器負責伺服電(diàn)機的位置控制，其主要作(zuò)用(yòng)在于降低伺服軸的追随誤差。


二、工(gōng)業機器人伺服系統的組成有(yǒu)哪些


工(gōng)業機器人伺服系統由伺服電(diàn)機、伺服驅動器、指令機構三大部分(fēn)構成，伺服電(diàn)機是執行機構，就是靠它來實現運動的，伺服驅動器是伺服電(diàn)機的功率電(diàn)源，指令機構是發脈沖或者給速度用(yòng)于配合伺服驅動器正常工(gōng)作(zuò)的。


機器人對伺服電(diàn)機的要求比其它兩個部分(fēn)都高。首先要求伺服電(diàn)機具(jù)有(yǒu)快速響應性。電(diàn)機從獲得指令信号到完成指令所要求的工(gōng)作(zuò)狀态的時間應短。響應指令信号的時間愈短，電(diàn)伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能(néng)愈好，一般是以伺服電(diàn)機的機電(diàn)時間常數的大小(xiǎo)來說明伺服電(diàn)機快速響應的性能(néng)。其次，伺服電(diàn)機的起動轉矩慣量比要大。在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電(diàn)機的起動轉矩大，轉動慣量小(xiǎo)。最後，伺服電(diàn)機要具(jù)有(yǒu)控制特性的連續性和直線(xiàn)性，随着控制信号的變化，電(diàn)機的轉速能(néng)連續變化，有(yǒu)時還需轉速與控制信号成正比或近似成正比。


當然，為(wèi)了配合機器人的體(tǐ)形，伺服電(diàn)機必須體(tǐ)積小(xiǎo)、質(zhì)量小(xiǎo)、軸向尺寸短。還要經受得起苛刻的運行條件，可(kě)進行十分(fēn)頻繁的正反向和加減速運行，并能(néng)在短時間内承受數倍過載。


伺服驅動器是可(kě)利用(yòng)各種電(diàn)機産(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體(tǐ)以獲得機器人的各種運動的執行機構，具(jù)有(yǒu)轉矩轉動慣量比高、無電(diàn)刷及換向火花(huā)等優點，在機器人中(zhōng)應用(yòng)比較廣泛。