伺服驅動器的工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)主要涉及到對伺服電(diàn)機的精(jīng)确控制，通過位置、速度和力矩三種方式實現對伺服電(diàn)機的控制，從而實現對高精(jīng)度傳動系統定位。


伺服驅動器是伺服系統的一部分(fēn)，其作(zuò)用(yòng)類似于變頻器作(zuò)用(yòng)于普通交流馬達，用(yòng)于控制伺服電(diàn)機。


伺服電(diàn)機的工(gōng)作(zuò)理(lǐ)基于脈沖定位，即伺服電(diàn)機接收到一個脈沖就會旋轉一個對應的角度，從而實現位移。


伺服電(diàn)機内部轉子是永磁鐵，驅動器控制的UVW三相電(diàn)形成電(diàn)磁場，轉子在此磁場作(zuò)用(yòng)下轉動，同時電(diàn)機自帶的編碼器反饋信号給驅動器，驅動器根據反饋值與目标值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電(diàn)機的精(jīng)度決定于編碼器的精(jīng)度。


伺服驅動器的控制方式主要包括轉矩控制、速度控制和位置控制。


轉矩控制通過外部模拟量的輸入或直接的地址賦值來設定電(diàn)機軸對外輸出轉矩的大小(xiǎo)，主要應用(yòng)于需要嚴格控制轉矩的場合。


速度控制通過模拟量的輸入或脈沖的頻率對轉動的速度進行控制。


位置控制是伺服中(zhōng)最常見的控制方式，通過外部輸入的脈沖的頻率來确定轉動速度的大小(xiǎo)，通過脈沖的個數來确定轉動的角度，因此一般應用(yòng)于定位裝(zhuāng)置。


伺服電(diàn)機的三環控制方式包括電(diàn)流環、速度環和位置環。


電(diàn)流環完全在伺服驅動器内部進行，通過霍爾裝(zhuāng)置檢測驅動器給電(diàn)機的各相輸出電(diàn)流，進行PID調節以控制電(diàn)機轉矩。


速度環通過檢測伺服電(diàn)機編碼器的信号進行負反饋PID調節，包含速度環和電(diàn)流環的控制，


位置環是最外環，可(kě)以在驅動器和伺服電(diàn)機編碼器間構建或在外部控制器和電(diàn)機編碼器或最終負載間構建，根據實際情況而定。